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1,、產(chǎn)品概述

傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人服務(wù)于品種單一,，批量大，周期性強(qiáng),，生產(chǎn)節(jié)奏快的重負(fù)荷大規(guī)模工業(yè)品生產(chǎn),。工業(yè)機(jī)器人在流水線上主要完成焊接、噴涂,、碼垛等作業(yè)任務(wù),，在生產(chǎn)中工業(yè)機(jī)器人與工人是物理隔離的，機(jī)器人使用人員通過編程和示教來改變機(jī)器人工作模式,。生產(chǎn)線一旦調(diào)試完成之后就進(jìn)入快節(jié)奏的自動(dòng)化生產(chǎn)過程,。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的特性使得它們服務(wù)的主要對(duì)象是大型制造企業(yè)。然而,，全球制造業(yè)中,，中小企業(yè)有600多萬家，提供了接近70%的制造能力,，但他們大多被排斥在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的服務(wù)對(duì)象之外,。

與人共融輕型協(xié)作機(jī)器人，作為一種靈活,、可快速完成編程,、本質(zhì)安全的輕型機(jī)器人出現(xiàn)，非常適應(yīng)于個(gè)性化,、定制化,、中小批量,、任務(wù)切換頻繁的小型生產(chǎn)線,，或人機(jī)混線的半自動(dòng)生產(chǎn)線，是柔性化生產(chǎn)的企業(yè)首選機(jī)器人類型,。應(yīng)用成本僅僅在于機(jī)器人本體的成本,，無需大規(guī)模系統(tǒng)集成。精密裝配,、檢測(cè),、產(chǎn)品包裝、機(jī)床上下料,、拋光打磨,、醫(yī)療行業(yè)均可使用。在3C電子制造裝配,、家電等行業(yè)應(yīng)用引起了廣泛關(guān)注和極大的熱情,，適逢中國制造業(yè)的轉(zhuǎn)型關(guān)口,，本產(chǎn)品有非常廣闊的市場(chǎng)前景。

2,、技術(shù)先進(jìn)性

（1）關(guān)鍵核心部件全部自主化研發(fā),。自主設(shè)計(jì)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制算法、自主設(shè)計(jì)研發(fā)無框力矩電機(jī),、一體化關(guān)節(jié)模組緊湊簡(jiǎn)潔,。優(yōu)化模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包含直流無框電機(jī),，伺服驅(qū)動(dòng)器,、諧波減速器基礎(chǔ)部件，實(shí)現(xiàn)高功率密度比模塊化關(guān)節(jié),，輕量化,、易搬運(yùn)、易安裝,。

（2）高可靠與人共融安全防護(hù),。提出一種強(qiáng)噪聲密集雜波背景下微弱碰撞特征信號(hào)的提取方法。利用調(diào)制隨機(jī)共振技術(shù)獲得微弱電流信號(hào)的特征頻率,，在頻域上采用D-J閾值收縮方法對(duì)所測(cè)得的電流信號(hào)進(jìn)行噪聲估計(jì),，從中分離出有用信號(hào)，并根據(jù)隨機(jī)共振原理對(duì)該有用信號(hào)進(jìn)行幅值估計(jì),，從而識(shí)別出碰撞的信號(hào)和碰撞的過程,。

（3）突破各運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的共振與抖動(dòng)問題。提出一種強(qiáng)噪聲密集雜波背景下微弱碰撞特征信號(hào)的提取方法,。利用調(diào)制隨機(jī)共振技術(shù)獲得微弱電流信號(hào)的特征頻率,，在頻域上采用D-J閾值收縮方法對(duì)所測(cè)得的電流信號(hào)進(jìn)行噪聲估計(jì)，從中分離出有用信號(hào),，并根據(jù)隨機(jī)共振原理對(duì)該有用信號(hào)進(jìn)行幅值估計(jì),，從而識(shí)別出碰撞的信號(hào)和碰撞的過程。

（4）在碰撞檢測(cè)方面提出危險(xiǎn)評(píng)價(jià)理論,。提出在提取碰撞特征信號(hào)的同時(shí)進(jìn)行碰撞模式識(shí)別并對(duì)碰撞危險(xiǎn)進(jìn)行評(píng)價(jià)的碰撞檢測(cè)新理論,。根據(jù)各關(guān)節(jié)電機(jī)工作狀態(tài)和檢測(cè)到的各關(guān)節(jié)碰撞特征信息，判別碰撞發(fā)生的類型,、級(jí)別和程度,，作出危險(xiǎn)的評(píng)價(jià)，依靠獨(dú)特的硬件和算法支撐,，運(yùn)用電磁,、機(jī)械多種方法使各關(guān)節(jié)迅速制動(dòng)和響應(yīng)，使碰撞危險(xiǎn)指數(shù)以最優(yōu)路徑下降，最大程度避免碰撞傷害,。

（5）實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人之間的友好交互,。基于微牽引力與跟隨的配合機(jī)理,，總結(jié)人手臂對(duì)意圖的反應(yīng)規(guī)律,，建立手臂力和意圖軌跡之間的動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)RBFNN控制算法,，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)操作者意圖的準(zhǔn)確理解,，完成機(jī)器人高度跟隨操作者意圖，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)復(fù)雜剛?cè)嵯到y(tǒng)之間達(dá)到力與位置的一致,，實(shí)現(xiàn)人機(jī)混合作業(yè),。

基于電流檢測(cè)的高靈敏度力矩測(cè)量技術(shù)可簡(jiǎn)化關(guān)節(jié)部件，去除傳統(tǒng)的機(jī)械力矩傳感器,，增加關(guān)節(jié)強(qiáng)度,，降低關(guān)節(jié)重量和成本。機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法,，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)算法,，共融機(jī)器人控制算法。結(jié)合業(yè)界領(lǐng)先的在線編程技術(shù),，控制機(jī)器人處于柔順狀態(tài),，拖拽機(jī)器人工具端，完成工作路徑示教編程,示教結(jié)束后,機(jī)器人自動(dòng)復(fù)現(xiàn)示教軌跡,。實(shí)現(xiàn)易示教,、易編程的機(jī)器人應(yīng)用體驗(yàn)。對(duì)機(jī)器人的關(guān)鍵核心部件的自主研發(fā)覆蓋達(dá)到90%,；在成本控制和應(yīng)用擴(kuò)展方面具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢(shì)和靈活性,。IIMT05機(jī)型輕型協(xié)作機(jī)器人6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，有效負(fù)載分為3kg,、5kg及10kg三個(gè)型號(hào),，形成了不同應(yīng)用場(chǎng)景下的產(chǎn)品系列。臂展有效工作半徑900mm,，關(guān)節(jié)最大180度/秒,，工具端最大速度1.5米/秒，自重<20KG,，重復(fù)定位精度±0.05毫米?？蓹z測(cè)最小碰撞力50N,。機(jī)器人本體運(yùn)行典型的程序功耗約為 300W 。包含4個(gè)數(shù)字輸入、4個(gè)數(shù)字輸出,，2個(gè)模擬輸入,，2個(gè)模擬輸出。

典型的機(jī)器人應(yīng)用工藝,，包括上下料,，碼垛、噴涂,、與視覺相機(jī)配合使用完成亂序工件分揀等,。